Falowniki Forum Instrukcje Porady Strona Główna Falowniki Forum Instrukcje Porady


FAQFAQ  SzukajSzukaj  UżytkownicyUżytkownicy  GrupyGrupy
RejestracjaRejestracja  ZalogujZaloguj  AlbumAlbum  DownloadDownload

Poprzedni temat «» Następny temat
Regulator PID w falownikach
Autor Wiadomość
mpisar


Pomógł: 6 razy
Dołączył: 25 Sty 2009
Posty: 119
Skąd: FALOWNIKI.info
Wysłany: 2009-03-07, 18:46   Regulator PID w falownikach

Regulator PID w falownikach
 
 
bonanza


Pomógł: 59 razy
Dołączył: 23 Lut 2009
Posty: 433
Skąd: Poland
Wysłany: 2009-03-18, 21:32   

Rozróżniajmy parametry dotyczące regulacji prędkości w trybie wektorowym, czyli parametry regulatora PI będącego integralną częścią falownika wektorowego - od parametrów regulatora (zwykle PID), który mógłby być osobną "czarną skrzynką", ale dla wygody instalatora często jest "zaimplementowany" w falowniku.

Regulator PID, w który wyposażony jest prawie każdy współczesny falownik, jest fabrycznie wyłączony. Wtedy sygnał analogowy o wartości np. 35% zakresu wejścia oznacza po prostu rozkaz osiągnięcia 35% obrotów maksymalnych.

Zdarza się, że nie wiemy, jaka prędkość obrotowa będzie najwłaściwsza - interesuje nas uzyskanie określonego efektu, np. utrzymanie stałego ciśnienia wody w rurociągu albo zapewnienie stałego zapasu jakiegoś surowca dostarczanego transporterem. Zastosujemy więc sprzężenie zwrotne, to znaczy będziemy mierzyć interesującą nas wielkość fizyczną (ciśnienie wody albo poziom surowca). Wielkość tę, przetworzoną na standaryzowany sygnał elektryczny (zwykle 0...10V albo 4...20mA) podajemy na wejście analogowe falownika. Teraz nie jest to już wejście wartości zadanej, ale wejście sprzężenia zwrotnego ("feedbacku"). Natomiast wartość zadaną określimy gdzieś w programie jako stałą liczbową. Przed tym wszystkim musimy poinformować falownik o odmiennej interpretacji sygnałów, czyli załączyć regulator PID.

Jeśli uaktywnimy regulator PID w odpowiednim parametrze, to algorytm działania radykalnie się zmieni: falownik będzie regulował obroty w taki sposób, aby wartość sygnału sprzężenia zwrotnego zrównała się z wartością zadaną zapisaną przez nas w stosownej komórce pamięci. Jeśli ciśnienie wody będzie niższe od żądanego, to falownik osiągnie nawet 100% prędkości obrotowej i będzie ją utrzymywał, aż ciśnienie osiągnie pożądaną wartość. Gdy ciśnienie będzie za duże - falownik zwolni albo zatrzyma się. Jak gwałtowne będą te zmiany prędkości? O tym decydują parametry regulatora PID. Tu zwykle nie mamy do dyspozycji autotuningu, mamy natomiast stare jak świat metody doświadczalne: Zieglera-Nicholsa, odpowiedzi na skok jednostkowy i pewnie jeszcze jakieś ich warianty.

Wzmocnienie P określa się zwykle jako pasmo proporcjonalności (PB), czyli procentowy zakres sygnału wejściowego, dla którego wyjście zostanie przesterowane od 0 do 100%. Jest to wielkość niemianowana. Ti (czas zdwojenia - całkowanie) oraz Td (czas wyprzedzenia - różniczkowanie) tradycyjnie odniesione są do działania proporcjonalnego i są zwykle wyrażone w sekundach. Ze względu na destabilizujący charakter członu różniczkującego Td domyślnie ma wartość 0, co oznacza wyłączenie tego członu.

Najistotniejszym jednak parametrem jest określenie "znaku" regulacji - czy na wzrost sygnału sprzężenia zwrotnego falownik ma reagować wzrostem - czy spadkiem obrotów. W przykładzie z utrzymywaniem stałego zapasu surowca w silosie falownik może napędzać transporter napełniający silos - wtedy przy wzroście poziomu powinien zwolnić. Gdyby zaś napędzał transporter odbierający surowiec z silosu, to ze wzrostem poziomu należałoby zwiększyć obroty. A więc przeciwny znak.
 
 
falowniki

Dołączył: 31 Mar 2009
Posty: 11
Skąd: Lublin
Wysłany: 2009-05-15, 22:06   

Jest to najbardziej uniwersalny regulator stosowany w automatyce.

Powstaje przez dołączenie do redulatora PI członu różniczkującego D. Regulator PID łączy zalety wszystkich składowych tzn uchyb regulacji ε sprowadzony praktycznie do zera, przyspiesza czas regulacji człon P, oraz działa szybciej niż PI dzięki członowi D.
Parametry charakteryzujące PID: ●człon I char Ti ●P Kp-współczynnik wzmocnienia, xp-zakres proporcjonalności, xp=1/Kp ●D Td-czas wyprzedzenia.

Regulator ten posiadają w większości wszystkie falowniki.
 
 
IGBT

Pomógł: 11 razy
Dołączył: 29 Kwi 2009
Posty: 184
Skąd: Warszawa
Wysłany: 2009-05-15, 22:14   

Znacie jakąś aplikację falownikową gdzie poza PI aktywny też jest człon D?
 
 
Wyświetl posty z ostatnich:   
Odpowiedz do tematu
Nie możesz pisać nowych tematów
Nie możesz odpowiadać w tematach
Nie możesz zmieniać swoich postów
Nie możesz usuwać swoich postów
Nie możesz głosować w ankietach
Nie możesz załączać plików na tym forum
Nie możesz ściągać załączników na tym forum
Dodaj temat do Ulubionych
Wersja do druku

Skocz do:  

Powered by phpBB modified by Przemo © 2003 phpBB Group